【摘 要】
：
为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵
论文部分内容阅读
为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度和滚动角速度,从而得到月球车的运动速度。仿真结果表明:用该运动学建模方法开发的HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可增强车体的安全性和稳定性;该方法可作为一种通用的三维轮式移动机器人的运动学建模方法。
其他文献
元坝气田污水脱硫主要采用"气提+化学除硫+混凝沉降+过滤"的密闭处理工艺去除地层采出水中高达1 800 mg/L的硫化物。为此,文章选用负压气提脱硫技术,并对工艺运行条件进行优
众所周知，磨机的生产能力随磨机转速的增加而增加，但是当常规磨机转速达到或超过临界转速时，磨矿能力不但不随转速的进一步增加而增加，反而出现几乎不能磨矿的现象。如果能突破临
教师在教学时可创设具体的问题情境,让学生充分经历乘法分配律的形成过程,从而理解并掌握乘法分配律,体验到数学学习的价值,体会到数学的科学性和严谨性。
本文介绍了一种新型后备电源系统--氢燃料备用电源系统。本文从氢燃料备用电源系统的技术原理和节能减排的角度讨论了氢燃料电源与普通铅酸电池作为通信基站备用电源的优劣,
<正>教材解读一掌声是什么,不是什么《掌声》一课记叙了身体残疾而忧郁自卑的小英在上台演讲时得到了同学们热烈的掌声,在这掌声的激励下,她鼓起生活的勇气,变得乐观开朗的故
随着当前我国改革开放进程的不断加快,我国的社会发展已经步入了文化多元化的阶段,而在这多元化的文化背景下,如何保证意识形态的安全运行,以保证国家安全及社会稳定,已经成
<正>2007-01-2008-04笔者使用辅舒良鼻喷雾剂(丙酸氟替卡松鼻喷雾剂,英国葛兰素史克制药集团生产)和达芬霖(盐酸羟甲唑啉鼻内喷雾剂,深圳大佛制药有限公司)治疗慢性肥厚性鼻
2006年8月，我县陆续出现了因使用欣弗而产生不良反应的，大家立刻对这种药物产生了警觉，我院也及时进行了收集，汇报。而欣弗到底是什么？它有什么作用等等问题又有多少人了解？甚至在
20世纪末以来兴起的积极心理学,是一股重要的心理学力量,体现了当代心理学的最新进展。积极心理学对人持积极乐观的评价,注重研究人的各种美德、积极品质和积极能力,以积极心
目的了解武汉地区女大学生性行为现况。方法采用分层整群抽样方法,对调查对象进行无记名自填式问卷调查。结果在调查2 365名女大学生中,其性行为发生率为17.89%;不同专业和不