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设计了一种前进时可作周期性运动的蛇形机器人,按照平面机械手运动学求解方法,通过对蛇形机器人的逆运动学求解,得出在一个周期内几个关键时刻的关节角,并根据蛇形机器人运动的周期性,对各关节角采用曲线拟合方法规划出了关节角变化规律。最后,在做出的蛇形机器人的实体模型上验证了此方法的正确性。
一种新型蛇形机器人的运动规划研究
【摘 要】
：
设计了一种前进时可作周期性运动的蛇形机器人,按照平面机械手运动学求解方法,通过对蛇形机器人的逆运动学求解,得出在一个周期内几个关键时刻的关节角,并根据蛇形机器人运动
【机 构】
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苏州大学
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2004年05期
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