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这份报纸论述在环境装载下面在三个维的空格为一个海洋的起床人的全球稳定在最高的结束实现的边界控制器的一个图案。基于精力途径，运动的非线性的部分微分方程，为起床人包括弯曲拐弯、纵弯曲的 couplings 被导出。couplings 在起床人运动引起在三个独立方向之间的相互的效果，并且使最小化它的颤动困难。Lyapunov 直接方法被采用设计边界控制器。建议边界控制器能有效地减少起床人颤动，这被显示出。靠近环的系统的稳定性分析用 Lyapunov 直接方法被执行。数字模拟说明结果。