【摘 要】
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在实际工程环境中,针对捷联惯导系统（SINS）大失准角初始对准中噪声统计特性未知的问题,设计了一种基于H？滤波算法的鲁棒无迹粒子滤波算法（RUPF）。通过将无迹卡尔曼滤波算法（UKF）和鲁
【机 构】
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微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院
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在实际工程环境中,针对捷联惯导系统（SINS）大失准角初始对准中噪声统计特性未知的问题,设计了一种基于H？滤波算法的鲁棒无迹粒子滤波算法（RUPF）。通过将无迹卡尔曼滤波算法（UKF）和鲁棒环节引入到粒子滤波（PF）的重要性密度函数中,得到了RUPF算法,提高了算法的鲁棒性。通过半物理实验,将RUPF算法与无迹粒子滤波算法（UPF）在SINS静基座大失准角对准中的性能进行了比较,在不同实验条件下,航向失准角精度至少提高了40%,对准精度优于0.05°,对准时间减少了约50 s。实验结果表明,RU
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