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由于自对准技术不依赖于惯导系统本身以外的任何信息，因而是舰栽机惯导系统初始对准的首选方案。由于受海况等因素影响，系泊条件下的舰体会产生大幅摇摆，致使舰载机惯导自对准中滤波的量测值会产生较大的不确定性量测干扰，从而可能导致卡尔曼滤波器发散和对准精度低等问题。鉴于此，建立了舰船系泊下舰载机捷联惯导自主精对准状态空间模型，设计了一种基于H∞滤波的舰载机惯导自对准新方法。仿真结果表明，基于H∞滤波的自对准方法在保证系统鲁棒性的同时，不但可以估计出姿态误差角误差，还可以估计出陀螺常值漂移和加速度计常值偏置误差，并可