【摘 要】
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文章针对无人机姿态测量中受制于计算机存储和处理每个参数字节的限制,使得计算精度也同样受到一定限制,舍入误差不可避免的存在于系统之中,对于卡尔曼滤波状态估计的误差可
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文章针对无人机姿态测量中受制于计算机存储和处理每个参数字节的限制,使得计算精度也同样受到一定限制,舍入误差不可避免的存在于系统之中,对于卡尔曼滤波状态估计的误差可以由测量更新过程来修正,然而对误差协方差矩阵P却没有相应的修正,随着迭代次数不断增加,将导致P矩阵失真,打破其对角对称性。为提高无人机姿态测量的准确性,由此设计由陀螺仪、加速度计和磁强计组成的姿态测量系统,采用UD分解扩展卡尔曼滤波方法,实现对四元数的估计,并通过实验进行分析验证,实验结果表明该UD分解扩展卡尔曼滤波方法能够在低动态环境下准确解算出姿态角度,并能有效克服舍入误差的影响。
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