【摘 要】
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为使消摇摆稳定系统具有良好的动静态性能和抗外部干扰变化的鲁棒性,采用智能化分段控制与模糊自调整PID参数控制设计系统控制器.其分段控制以误差角大小判断阈值εi为依据,
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为使消摇摆稳定系统具有良好的动静态性能和抗外部干扰变化的鲁棒性,采用智能化分段控制与模糊自调整PID参数控制设计系统控制器.其分段控制以误差角大小判断阈值εi为依据,大误差时(≥ε1)采用非线性控制(Bang-Bang控制)以提高系统快速性,误差降至一定程度(ε1～ε2)采用PD控制以保证系统平稳,系统稳定时(ε2～ε3)采用模糊自调整PID参数控制以减小稳态误差,小误差时(＜ε3)再辅以前馈控制以保证动态跟踪精度.并导出了有关各控制段的控制器模型,给出了模糊自调整PID参数控制器系统框图和模糊控制查询表
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