【摘 要】
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根据室内环境半结构化的特点，通过激光扫捕仪采集的数据得到特征点与特征线段，从而建立出室内环境的特征地图。利用特征点实现四旋翼无人飞行器在室内对自身的定位，同时根据现阶
【机 构】
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海军航空工程学院7系,海军航空工程学院研究生管理大队
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根据室内环境半结构化的特点，通过激光扫捕仪采集的数据得到特征点与特征线段，从而建立出室内环境的特征地图。利用特征点实现四旋翼无人飞行器在室内对自身的定位，同时根据现阶段特征点的个数制定导航算法，当四旋翼无人飞行器飞到下一位置时，再次建立局部地图，与此前建立的全局地图进行融合，实现全局地图的更新。
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