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基于光流和超声波模块的小型四旋翼无人机定点悬停控制
基于光流和超声波模块的小型四旋翼无人机定点悬停控制
来源 :化工自动化及仪表 | 被引量 : 7次 | 上传用户:xxq0108
【摘 要】
:
针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。
【作 者】
:
张午阳
章伟
宋芳
赵友男
【机 构】
:
上海工程技术大学机械工程学院
【出 处】
:
化工自动化及仪表
【发表日期】
:
2018年04期
【关键词】
:
四旋翼无人机
定点悬停控制
光流传感器
超声波模块
【基金项目】
:
国家自然科学基金项目(51505273).
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针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。
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