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为设计基于能量最优的控制器算法，控制六自由度全控的四旋翼飞行器，通过建立六自由度全控制新型四旋翼飞行器机械结构的数学模型，分析其运动学和动力学特性。采用该数学模型设计基于能量最优的控制器，研究四旋翼飞行器在飞行运动过程中保持能量最优的状态及其具备高效的工作效率和超长的续航时间。结果表明，通过两组仿真实验验证该算法的可行性和有效性。该控制算法使新型四旋翼飞行器具有更优越的性能和重要的实际应用价值。