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针对＂海鲨＂ROV水下机器人路径导航,提出一种基于捷联惯导算法的惯性导航。通过捷联惯导系统的惯性元件（陀螺仪和加速度计）得到的三轴加速度、角速度,推算出水下机器人运动姿态以及运动路径,以达到惯性导航的目的。同时通过仿真得到导航路径与实际GPS轨迹进行比较,验证算法的准确性与精度。
水下机器人惯性导航系统
【摘 要】
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针对＂海鲨＂ROV水下机器人路径导航,提出一种基于捷联惯导算法的惯性导航。通过捷联惯导系统的惯性元件（陀螺仪和加速度计）得到的三轴加速度、角速度,推算出水下机器人运动姿态以
【机 构】
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上海海事大学信息工程学院
【出 处】
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现代计算机(专业版)
【发表日期】
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2018年14期
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