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针对一类具有未知参数,未建模动态和外界干扰的不确定非线性系统,选择适当的参数对这些不确定性进行估值和补偿,利用Backstepping方法,设计了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器能保证闭环系统的所有信号是全局有界的,且输出的绝对值可以任意小。仿真结果表明,所设计的鲁棒控制器达到了理想的结果。
基于Backstepping设计的非线性鲁棒自适应控制
【摘 要】
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针对一类具有未知参数,未建模动态和外界干扰的不确定非线性系统,选择适当的参数对这些不确定性进行估值和补偿,利用Backstepping方法,设计了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器能保证闭环系统的所有信号是全局有界的,且输出的绝对值可以任意小。仿真结果表明,所设计的鲁棒控制器达到了理想的结果。
【机 构】
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重庆邮电大学
【出 处】
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重庆邮电大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年S1期
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