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期刊论文
带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法
带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:youshouyao
【摘 要】
:
本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的,本文利用时间变换的方法建立了一个拖车的移动机器人的运动学模型,并且利用坐标变换和
【作 者】
:
陈文
范振地
尹朝万
【机 构】
:
东北大学自动控制系,东北大学计算中心,中国科学院机器人学开放研究实验室
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1994年4期
【关键词】
:
移动机器人
路径跟踪控制
拖车
Nonlinear control systems
exact linearization
time scale trans
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本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的,本文利用时间变换的方法建立了一个拖车的移动机器人的运动学模型,并且利用坐标变换和状态反馈对所建立的非线性模型进行了精确线性化,提出了一种控制算法,在仿真中验证了这种算法的可行性。
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