【摘 要】
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针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于自适应反演滑模技术的三维轨迹跟踪控制方法．首先，根据坐标变换理论，建立轮式移动机器人的动力学方程和位姿方程；其次，采用反演方
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针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于自适应反演滑模技术的三维轨迹跟踪控制方法．首先，根据坐标变换理论，建立轮式移动机器人的动力学方程和位姿方程；其次，采用反演方法（Backstepping）设计切换函数，将反演控制方法与滑模控制方法相结合，设计一种自适应反演滑模控制器，实现了轮式移动机器人的三维轨迹跟踪控制；最后，数值仿真表明三维轨迹跟踪控制方法与传统的PID控制方法相比，具有更高的控制精度，同时在一定程度上削弱了传统滑模控制所固有的抖振．
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