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在脊椎动物演化史中,主动飞行的运动方式在翼龙、鸟类和蝙蝠中独立出现,而这三个类群在飞行方式特别是飞行器官(翅膀)的骨骼结构和表皮衍生物(羽毛、翼膜)组合上却差异显著。由于化石保存的原因,尤其是翼龙和蝙蝠最原始的代表记录不全,关于这两个类群的飞行是如何演化的,目前还没有被学界广泛接受的假说。