【摘 要】
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本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时，这些机构转化为ＲＲＲ－３Ｓ，ＲＲＰ－３Ｓ，ＲＰＰ－３Ｓ和ＰＰＰ－３Ｓ等四种空间多环结构共包括ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ、ＰＳＳＲ和ＰＳＳＰ等四种基本回路。对每个基本回路用坐标
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本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时，这些机构转化为ＲＲＲ－３Ｓ，ＲＲＰ－３Ｓ，ＲＰＰ－３Ｓ和ＰＰＰ－３Ｓ等四种空间多环结构共包括ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ、ＰＳＳＲ和ＰＳＳＰ等四种基本回路。对每个基本回路用坐标变换矩阵法建立回路议程，进而得到上述四种空间结构的位置方程组，引入连续法、直接求出每种结构的全部位置解。数据实例表明，ＲＲＲ－ＳＳ结构与ＲＲＰ－３Ｓ结构各
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