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集成式五维微力／力矩传感器的研究

来源 :微纳电子技术 | 被引量 : 4次 | 上传用户：lewisgw

【摘 要】

：

五维微力 /力矩传感器应用于微装配机器人操作末端的微力觉感知 ,能够同时测量三个方向的微力Fx、Fy、Fz 和两个方向的微力矩Mx 和My;测力量程± 1N ,测力矩量程± 0 .0 5N·m ;放大电路集成在传感器的本体中。应用力学理论对本体进行理论分析 ,推导出计算公式 ,求出本体的应变 ;并采用有限元分析软件进行仿真 ,分析应变 ,确定了一种适用的静态非线性标定方法

【作 者】

：

孙立宁 唐学燕 荣伟彬 

【机 构】

：

哈尔滨工业大学机器人研究所

【出 处】

：

微纳电子技术

【发表日期】

：

2003年Z1期

【关键词】

：

五维微力传感器 力矩传感器 微操作机器人 弹性体 结构形式 micromanipulation robotforce/torque sensorelastic 

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五维微力 /力矩传感器应用于微装配机器人操作末端的微力觉感知 ,能够同时测量三个方向的微力Fx、Fy、Fz 和两个方向的微力矩Mx 和My;测力量程± 1N ,测力矩量程± 0 .0 5N·m ;放大电路集成在传感器的本体中。应用力学理论对本体进行理论分析 ,推导出计算公式 ,求出本体的应变 ;并采用有限元分析软件进行仿真 ,分析应变 ,确定了一种适用的静态非线性标定方法

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