【摘 要】
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本文基于无模型自适应控制无人驾驶汽车横向控制方案,将无人驾驶汽车循迹跟踪转化为预瞄偏差角跟踪问题,基于横向控制系统动态线性数据模型,设计无模型控制算法,实现自主车辆无人
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本文基于无模型自适应控制无人驾驶汽车横向控制方案,将无人驾驶汽车循迹跟踪转化为预瞄偏差角跟踪问题,基于横向控制系统动态线性数据模型,设计无模型控制算法,实现自主车辆无人驾驶,实现仅用于无人驾驶汽车运行输入输出数据,部门对汽车进行复杂机理建模,对复杂汽车运行具有很好的自适应性,对本土无人驾驶汽车具有可移植性,应用于无人驾驶汽车试验平台,在丰台区测试试验,在中国智能车未来挑战赛应用验证方案有效性。
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