论文部分内容阅读
为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性，以 SLIP（spring loaded inverted pendulum）模型为基础，建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动，获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合，获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。