一种基于粒子群算法的轮式机器人路径规划

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户:byfa21
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对轮式机器人具有非完整性约束的情况,为了优化机器人路径,提出了利用粒子群算法处理轮式机器人在滚动窗口内的路径优化问题。根据机器人当前滚动窗口内的障碍物信息进行避障和趋向目标运动,同时在充分考虑轮式机器人运动特性的基础上构建了一个符合其非完整性约束和避障要求的适应度函数,从而能较好地满足实时避障的要求。为了尽量减少可行区域由于障碍物建模造成的损失,提出了采用改进的栅格法进行建模,该方法较全面地考虑了障碍物的外形尺寸。仿真实验证明上述方法的正确性和有效性。
其他文献
改革开放以来,中国非营利组织大量涌现并快速发展,作为社会重要的'第三部门',它们同政府、企业一样,时社会的稳定、和谐和发展做出自身的贡献:但是随着其生存环境的
研究目的:本研究拟通过间歇性低氧环境下睡眠及运动对心功能相关指标变化影响的应用研究,探讨间歇性低氧环境下睡眠+中等强度的适量运动对心脏功能的影响,探索低氧运动对心脏
目的了解结核病患者医学应对方式及其影响因素,为制定结核病患者的临床护理策略提供依据。方法采用一般情况问卷和中文版医学应对问卷(MCMQ)对长沙市某三甲综合医院结核病区4
本文提出一种基于引文内容的引文评价分析方法,引文的引用内容可以提供一篇引文被引用的详细信息,包括了这篇引文为什么被引用,在哪些方面被引用以及具体的引用价值,同时,一
北山水库地处句容市城北16 km处,兴利库容2601×10~4m~3,水域面积3750×667 m~2,为省防洪重点中型水库;北山水库年捕获量达到135000 kg,每667 m~2渔获量达到36.3 kg,
遥感图像在成像过程中会产生噪声,进行滤波去除噪声、从中恢复出有用图像,成为遥感图像进一步研究和应用的基础。在数学形态学的基础上引入置换群的相关理论,提出了一种结构元素变换算法,由传统形态学中单一固定结构元变换出多个形态结构元,不同形状的图像信息可选择不同形态的结构元来处理,适用于含噪遥感图像边缘检测,结果表明,算法与传统算法相比能取得较好的图像边缘处理效果。
永磁同步电机由于其优越的性能而广泛的应用于精确的伺服控制控制系统中,针对电机的参数会随着工作环境的变化而变化,导致控制的精度受到很大影响。提出采用实时地对电机参数进行辨识,成为提高整个系统性能的保证。在深入分析永磁同步电机的电磁特性后,推导出永磁同步电机在两相静止坐标下的电机数学模型;并在该数学模型下利用递推最小二乘法编写辨识算法,对电机的参数进行在线辨识。利用matlab软件平台构建永磁同步电机
在举国上下深入学习贯彻十七届六中全会精神,在我校全面贯彻落实湖北省委省政府关于加快建设科教强省工作会议精神之际,我校省级高校重点文科研究基地——湖北非营利组织研究中
虚拟视图生成是实现多视点交互式立体显示的关键技术,即在观察改变观看位置后,可以通过系统生成的虚拟视点获得环视的效果。为达到上述目的,提出一种视差估计的视图生成算法,利用立体视觉和图像插值技术,生成虚拟视点图像。为了提高生成视图的质量,在视差估计过程中采用了关于区域的匹配方法,并对不可靠视差点进行更新。最后设计了一种非线性图像插值的视图生成方法。实验结果表明,利用视图生成方法可以获得较高质量的虚拟视
食用植物油是人体生长和代谢过程不可缺少的三大基本营养素之一,同时含有丰富的特质营养成分,如植物甾醇、生育酚、白藜芦醇、芝麻素等。随着农业供给侧结构性改革与质量兴农