非完整性约束相关论文
全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite Systems,GNSS)的定位精度、可靠性和稳定性受用户环境影响明显.为此,本文利用惯性......
智能群体（MAS）协同控制技术涉及数学、机械、控制、人工智能等多学科融合,已在社会服务、军事安全等相关领域得到一定的应用。MAS编......
在地面车载组合导航GNSS/OD/SINS中,全球导航卫星系统(GNSS)信号容易受到环境的干扰甚至发生中断,将非完整性约束(NHC)应用于里程......
非完整移动机器人作为机器人的重要分支,由于其在工业、医疗、农业等众多领域的广泛应用,成为学术工作者重点研究的对象。在对于非......
当前,大部分车辆均配备了全球导航卫星系统（GNSS,Global Navigation Satellite System）给予用户精准的速度和定位。然而,在例如城市......
由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和......
通过设置虚拟障碍物的方式描述路径规划中的非完整性约束问题,在移动机器人等系统因受到非完整性约束而无法运动的方向设置虚拟的......
本文提出了一种基于组合导航系统的车辆行驶中状态估计方法。首先对车辆进行运动学建模。并引入非完整性约束到该运动学模型中;接......
针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算......
本文研究由一个牵引车和Ｎ－１个拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用ＫＡＮＥ方法建立此系统的动力学模型，其中导出式系数的计算采用了递归......
漂浮基空间机械臂是空间机械臂系统的一种重要工作模式,相比于飞行基空间机械臂系统,漂浮基空间机械臂系统具有在轨寿命长,对目标......
在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一......
针对具有领航者和跟随者的多智能体时变编队问题,在考虑具体模型的基础上分别对领航者和跟随者的控制算法展开研究。首先对跟随者......
针对轮式机器人具有非完整性约束的情况,为了优化机器人路径,提出了利用粒子群算法处理轮式机器人在滚动窗口内的路径优化问题。根......
以地面自主车辆(UGV)为实际应用背景,提出了一种基于多层Morphin搜索树的局部路径规划算法.该算法结合车辆非完整性约束构造多层Mo......
相对于价格昂贵的高精度惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS),MEMS-INS以其成本低、体积小、重量轻等优势被认为是汽车......
车载导航定位系统(Vehicle Navigation System,VNS)伴随着汽车产业的发展而产生,如今已被广泛运用于无人驾驶,精准农业以及车载导......
车载GNSS/INS组合导航中,GNSS信号易受外界干扰而失锁,导致INS独立导航误差迅速累积。为提高车载松组合导航系统的精度和完整性,使......
自主泊车技术是目前智能车辆技术应用研究的一个热点问题,轨迹规划是其中的一项关键技术,它也是本文的主要研究内容,即基于微分平......
车载MEMS惯性导航系统(MINS)和里程计可以构成完全自主的导航系统。MINS能够提供全面的导航信息，但是精度低、噪声大，导航误差随时间......
分析了移动机器人中的轮式机器人在非完整约束条件下的建模问题,并以三轮小车式移动机器人为例讨论了运动学模型建模。应用鲁棒控......
