【摘 要】
：
随着无人技术和机器人技术的发展,作为其重要环节的全覆盖路径规划技术越发关键。与普通的机器人全覆盖路径规划不同,由于海况、天气等环境因素的影响,水面全覆盖路径规划需
【机 构】
：
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
论文部分内容阅读
随着无人技术和机器人技术的发展,作为其重要环节的全覆盖路径规划技术越发关键。与普通的机器人全覆盖路径规划不同,由于海况、天气等环境因素的影响,水面全覆盖路径规划需要考虑路径完成时间、路径平滑度、路径安全性等问题。目前对于机器人全覆盖路径规划问题已经有许多算法,如基于A星算法的路径规划、基于改进蚁群算法的路径规划、基于回溯法的路径规划,但这些算法在水面路径规划上存在路径转弯点过多的问题。本文针对一种水面全覆盖路径规划问题,提出一种路径规划算法,通过全局规划和局部规划两阶段确定路径。全局规划路径确定大致运动路
其他文献
近年来,虽然中国和吉尔吉斯斯坦官方交往日益频繁,民间联系日益紧密,但以美国为首的西方国家通过在吉国培植所谓“独立媒体”,不断炒作涉华议题,抹黑中国形象,致使近期吉国民
针对阻塞性睡眠呼吸暂停综合症(OSAHS)这一常见疾病,本文设计了一种基于薄膜热电偶的睡眠呼吸监测传感器,并通过赛贝克效应和传热学原理分析了呼吸过程中温度以及对流换热系
应用文写作课作为高职院校公共基础课程,兼具人文性与工具性,对其进行课程思政改革要改革教学目标,不仅要培养学生技能,更要提升学生思想意识;改革教学内容,培养学生的大局意
本文针对图像分割中阈值选取问题,将改进的蝗虫优化算法应用于图像分割阈值选取中,不仅减少了计算复杂度,并且提升了分割精确度。利用贝塔函数产生初始种群,在初始化过程中种群均匀性及多样性得以保证。引入两部分非线性惯性权重,第一部分促使种群在全局大范围精确地搜索,以便得到更为精确的解;第二部分主要应用于后期加快收敛,使算法快速跳出局部最优。利用经典基准函数进行了试验仿真验证,改进后的算法求解质量及收敛速度
随着教育改革的进行尤其是高校思想政治教育的改革,“课程思政”慢慢成为了教育工作者最关心的改革方向,各大高校也在不断探索并通过设立教学改革试点的方式去寻求最切合实际
“中国道路”是对正在生成中的人类文明新秩序的承载,对新历史理性精神的承诺.一百多年来中国历史的变迁与实践变革进程,始终受制于西方现代性文化的思想逻辑.作为对此种文化
在以经济组织为代表的组织中,其外部面临着国内外宏观经济环境显著变化所带来的挑战,其内部则面临着寻求内涵式发展的压力。由此,这就为战略人力资源管理的实现路径提供了鲜
经济全球化这已经成为一个经济发展的主要方向,这也就导致很多国家的核心竞争优势在不断下降,而在目前经济发展中科技创新的推动占据了很大的一部分,因此我国为了建设创新型
政府基本职能问题根植于人类事务的解决之道,只有对人类的公共、私人的事务和利益进行深入探析,才有可能对政府及其基本职能作出合乎逻辑的判断.由于市场制度天然的不能消除
近年来,我国经济飞速发展,为了跟上时代发展的步伐,各事业单位也在不断改革和创新。2018年9月中共中央国务院颁布关于全面实施预算绩效管理意见,提出加快建成全方位、全过程