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本文介绍了一种三自由度爬楼机器人,通过手动配合控制机器人适应不同尺寸的楼梯和转向,结构上由腿部运动单元、变步距单元、转向机构单元和自平衡机构单元组成。结合仿真对腿部行走部分的四连杆机构进行优化以及腿部零件的力学有限元分析。验证结果表明:机器人平移和爬楼过程平稳可靠,设计实用性强,具有推广价值。