【摘 要】
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对自主引导车辆或自主移动机器人来说,在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,俄克拉荷马州立大学生物系统与农业工程系
【基金项目】
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教育部留学人员科研启动基金, 国家高技术研究发展计划（863计划, 2006AA10A304 ,2006AA10Z255）资助项目
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对自主引导车辆或自主移动机器人来说,在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法,它们认为机器人是平面上的一个点,具有360°障碍检测范围,具有贴着障碍物边缘绕行的能力,对通常的非360°障碍检测范围且具有物理尺寸的机器人来说,Bug类算法就不能直接应用。提出一种适用于这类机器人的改进的Bug算法,包括结合DistBug算法、VisBug算法得到较短路径的＂相遇点＂与＂脱离点＂的确
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