【摘 要】
：
文章首先对蛇形机器人的行走关节机构单元模块进行了设计,在不同的燃气管径中以直行或螺旋的形式进行勘察任务.利用ADAMS软件进行了受力分析,并通过软件仿真了蛇形机器人在竖
【机 构】
：
北京建筑大学 电气与信息工程学院,北京,100044
论文部分内容阅读
文章首先对蛇形机器人的行走关节机构单元模块进行了设计,在不同的燃气管径中以直行或螺旋的形式进行勘察任务.利用ADAMS软件进行了受力分析,并通过软件仿真了蛇形机器人在竖直管道内壁攀爬的效果.文章对基于STM32的小型管道探测蛇形机器人的控制系统进行了设计,并对其控制器进行了设计与开发,采用分布式控制通过该控制器输出的PWM信号控制蛇形机器人在不同的管径内实现自由的前进、后退和转弯等,该控制器可实现对蛇形机器人的姿态、管道内部图像、可燃气体浓度等信息的获取和处理.对管道探测蛇形机器人控制系统框架的搭建、控制方法、控制器原理、硬件电路图及软件的设计,对上位机显示界面进行了配置,经测试各功能符合要求.
其他文献
阅读是收集信息、认识世界、发展思维、获得审美体验的重要途径。阅读教学是学生、教师、教科书编者、文本之间对话的过程。这样的阅读教学不能靠传统的灌输和机械训练来完成，学生必须成为真正的阅读主体，教师只是学生阅读的组织者和引导者。因此，珍视阅读主体（学生）对客体（文本）的不同认识和感受，让课堂阅读成为学生个性释放，成为张扬个性的舞台，为之营造出个性化与创造性相适应的教学环境，是当今语文教师提高教学水平，
当前，中学语文界面临诸多困惑，比如：语言积累中，学生都能背诵名言佳句，但结合意思填空时，却不知是哪一句；仿写（拓展）句子时，“下笔千言”，结果却“离题万里”。“教无定法”的理念大家都烂熟于胸，但若想有良好的教学效果的话，从情感“破”课，即进行愉快教学，定会有事半功倍之功效。 几千年前，《论语》开篇就载有孔子对愉快教学的认识：“学而时习之，不亦悦乎？”揭示了学习过程本身应该充满乐趣而让学生从中获得
由对氨基苯磺酸、吡啶-2-甲醛、KOH和Co(Ac)_2·4H_2O在甲醇和水的混合溶剂中反应得到了标题配合物[Co(PBSP)_2(H_2O_)_2]·CH_3OH(KPBSP=对氨基苯磺酸缩吡啶-2-甲醛席夫碱的
5月15日至5月16日,省委党史委在长沙召开了全省党史工作先进集体、先进工作者表彰会,出席会议的有省委党史委和各地、州、市委党史办的负责同志。 1985年以来,我省党史工作
摘要： 想象力的培养要点：激学习热情—想象力的动力；重知识储存—想象力的基石；抓关键词语—想象力的起航标；强生活体验—想象力的翅膀；展个人才华—想象力的放飞。主要采用手法有图画还原法、场景再现法、情节再续法、写作提高法等。 关键词： 新课标 新理念 想象力 中学语文教学应千方百计使学生在读写过程中“思维接千载”、“视通连万里”，激发他们神思飞越，处于创造的气氛之中，享受丰富的精神生活。那么
语文教学是一项复杂的活动。教学的效果取决于大量的语言输入,情感因素直接影响着学生的语文学习成效。《语文课程标准》中对教师在教学过程中提出了如下建议:关注学生的情感
现代教育对教师提出了新的要求：要注重学生的非智力因素。这其中包含着培养学生良好的心理素质。对于我们语文教师来说，不仅要培养学生运用祖国语言文字的能力，还要把心理素质的培养贯穿在日常的教学过程中，我在语文教学中主要从以下几个方面来引导与培养。 一、加强学生自信心的培养，奠定良好心理素质的基础。 自信心是人最宝贵的一种心理品质，唐朝人史青就很有自信，他说：“曹植七步成诗，尚为迟涩，请五步成
目的:该实验通过研究针刺和电针两种方法对急性游泳运动后大鼠骨骼肌线粒体的抗氧化酶活性、Ca含量、Ca-ATP酶活性的调节作用,为针刺在延缓疲劳,延长肌肉工作时间,提高运动能
摘要： 高等数学既难学，更难教。本文结合高职教育特点，探讨了高职高等数学的教学方法，提出了“创设情境、结合史实、引入实例、设疑精讲”等教学方法。 关键词： 高等数学 概念 教学法 高等数学是高职院校多数专业的重要基础理论课之一，其教学质量的好坏将直接影响人才培养的目标能否达成，特别是现阶段我国高等教育工作重心转向更加注重提高教育质量上来，各高校也越来越重视基础课程的教学质量。在高职高等数学
新课改要求:“让公开课上出常态课的真实，让常态课充满公开课的活力。”不论公开课或是常态课，一节好的课堂，都应是真实的、有效的、充满活力的。随着课程改革的不断深入，课改的主阵地——课堂已发生了可喜的变化，新课改，让课堂教学精彩无限，新课改，让课堂充满生命活力。要上出充满活力的数学课，本人有如下体会: 一、营造良好的教学氛围 要使课堂充满活力，教师首先要充满朝气，进教室前抛下个人任何消极情