【摘 要】
：
针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加
论文部分内容阅读
针对以配重改变重心为驱动的球形机器人进行了加速特性分析。通过牛顿-欧拉法建立了该类球形机器人直线运动的动力学模型,并对该非线性的动力学方程进行了简化,从而得到其加速度的振动微分方程。基于该方程分析了球形机器人的加速特性,以及机器人不同结构参数对其加速特性的影响。最后,利用ADAMS对球形机器人在硬质平坦路面上的运动进行了仿真,获得并分析了不同结构参数条件下球形机器人的加速度曲线,实验结果验证了动力学模型的有效性和准确性,为球形机器人的结构优化设计提供了依据。
其他文献
<正>党的十九大报告既有对现实研判和战略安排,又有重大理论创新成果,是一篇闪耀着马克思主义中国化光辉的理论文献,是中国共产党充满时代自信的政治宣言,是指导决胜全面建成
<正>耐多药结核病（MDR-TB）是指结核病患者感染的结核分枝杆菌经体外药敏试验表明至少对异烟肼和利福平同时耐药[1],全世界结核病疫情回升,耐多药结核病的流行是最主要的原因之
<正>《周易》日:"天地节,而四时成。节以制度,不伤财,不害民。"网络时代,新一轮科技革命和产业变革正在孕育兴起,人类社会面临发展新态势、风险新特征、规则新空白。这导致网
古筝音乐是中国传统音乐的文化载体,具有独特的艺术魅力。舞蹈是中国传统文化的重要组成部分,具有清逸悠远的艺术品格。古筝音乐与舞蹈同在艺术的领域里,二者相互联系、相互
第斯多惠是德国著名民主主义教育家,一生主要从事国民教育和师范教育,《德国教师培养指南》是其教师培养思想的集中展现。教师的培养离不开自我修养的提升、教育规律和原则的
以3-PTT型并联机构为研究对象,应用ADAMS软件建立了由静平台、动平台、定长杆等构件构成的并联机构虚拟样机模型。详细论述了建模方法、模型的ADAMS描述、仿真过程,并利用该
价值理念是现代公共政策的基石,一切公共政策都是为了寻求价值、确认价值、实现价值,本文首先对社会转型时期公共政策价值理念进行分析,通过对我国公共政策价值理念转变的历
目的探讨冠状动脉严重狭窄患者血浆miRNA-195表达及其与侧支循环形成的关系。方法选取2016年3月至2017年5月期间190例接受选择性冠状动脉造影检查的患者作为研究对象，根据Rent
祖先崇拜在人类学研究中一直具有重要的学术地位。国外对于祖先崇拜这一文化现象的研究,早期是对祖先崇拜起源问题的探讨,后发展到对其社会功能的分析,在此基础上学者们转而
目的：通过系统药理学方法预测四君子汤的活性成分。方法：利用系统药理学方法,构建四君子汤分子数据库,采用口服生物利用度和类药性评估对四君子汤的活性成分进行预测。结果：四君