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针对一类具有时变的不确定性时滞系统提出鲁棒迭代学习控制器设计方法，通过求解Riccati方程方法设计鲁棒迭代学习控制器，并基于Lyapunov理论推导出不确定时滞系统收敛充要条件。该控制器具有阶次低，易于实现等特点，所提出的控制方案保证系统跟踪在有限的迭代步骤内达到较好的控制效果。以机器人为仿真对象的仿真结果表明了该设计方法的有效性和可行性。