【摘 要】
：
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Sch
【机 构】
：
北京交通大学机械与电子控制工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51175030）,中国博士后科学基金（2013M531168）,高等学校博士学科点专项科研基金（20130009110030）资助项目
论文部分内容阅读
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次,分析其移动机理。然后,基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而,根据所发现的移动特性进行移动路径规划,提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法,研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后,设计制作了样机,通过试验摸索出其移动规律,验证了转向控制方法和策略
其他文献
据专家介绍，即将发布的国家《乙烯行业“十二五”规划》明确：我国将通过加快在建大型乙烯项目进度、启动已经批复的“十一五”规划项目、对现有装置扩能改造，以及适度发展甲醇制
本文首先简要阐述新课标问世的重要性，并通过实例说明了在使用新教材的过程中，怎样实现培养学生能力。
随着新会计准则、审计准则的出台,我们有必要对与之密切相关的一些概念进行重新审视,为了理解国家政策变化的方向及在新准则指引下的一些操作方法的更新,本文试图就与企业财
[目的]观察不同浓度异氟醚对新斯的明拮抗维库溴铵的影响.[方法]45例患者随机分3组,对照组(A组)为静脉麻醉组,观察组中根据临近手术结束用新斯的明拮抗时,呼气末异氟醚浓度的
提出一种花瓣型胶囊机器人,表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间,使流体运动路径发生改变并产生多楔形效应。建立满足机器人外螺旋肋表面边界条件的流体雷诺差分控制
建立在Udwadia和Kalaba方程上的伺服约束跟踪控制方法要求系统的初始条件必须与跟踪约束方程相容。针对该问题,利用广义虚位移投影分解方法,将跟踪约束误差转化为广义坐标误差与广义速度误差,通过提出系统跟踪控制总误差的概念,提出一种可以消除该误差的控制力计算方法。该方法可以实现对系统初始误差的补偿。利用该算法对系统初始跟踪误差的可控性,将其与基于Udwadia和Kalaba方程的伺服约束跟踪控制
文化取向也称为价值观,指的是在很长的一段时期内一个国家的主导文化和价值观,在很大程度上影响着语言的使用,从而造成不同语言之间的语用差异。目前世界上主要的两种价值观
小说《幸福》讲述的是一对年轻夫妇在自己家里宴请朋友的故事，展示了女主人贝莎从极度的幸福跌落到情感的深渊的一次心路历程。本文从反向叙事这个角度来分析作者的创新性的写
一、问题的提出为了确保变电所的安全运行，提高煤矿供电可靠性，防止双电源进线并网事故的发生，在操作隔离开关上设置机械互锁，是防止误操作等事故发生的有效而可行的手段。
随着经济全球化与高等教育的发展,高校图书馆面临新的挑战,实行学科化服务,不仅是信息时代的客观要求,而且是高校自身发展的客观需要。探索学科化服务与管理模式,开展学科化