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本文在文献〔1〕和〔2〕中提出的可拓控制器设计方法的基础上,对可拓控制器的结构和具体实现进行了研究。提出了上层可拓控制器和基本可拓控制器的概念,探讨了上层可拓控制器的实现问题,改进了基本可拓控制器的控制算法,并采用这类可拓控制器对线性系统、大迟延系统和非线性系统做仿真研究,仿真结果表明可拓控制具有良好的品质和较好的发展前景。