【摘 要】
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微扑翼飞行器在试飞过程中时常发生向左或者向右倾斜栽落的现象，这是由于左右扑翼动作的不完全对称性引起的．由此建立了驱动机构在一个运动周期内左右扑翼角之差和角速度之差的
【基金项目】
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国家自然科学基金(50575183);博士点专项科研基金(20050699022)
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微扑翼飞行器在试飞过程中时常发生向左或者向右倾斜栽落的现象，这是由于左右扑翼动作的不完全对称性引起的．由此建立了驱动机构在一个运动周期内左右扑翼角之差和角速度之差的数学模型，并在机械学、仿生学等约束条件下利用模式搜索法对目标函数进行了优化设计．优化前后的参数对比分析和试飞试验均表明：该优化显著增强了微扑翼飞行器的运动对称性．
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