【摘 要】
：
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51675385)~~
论文部分内容阅读
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断
其他文献
目的：研究胃癌和癌前病变中C-myc，Bc1-2，p53，Bax基因蛋白的表达规律，以及其与胃癌生物学行为的关系。 方法：应用免疫组化SP法检测126例胃粘膜病变石蜡标本中C-myc，Bc1-2，p53，Bax基
当下中国经济得以迅猛发展,同时伴随着许多能源的消耗,与此同时碳排放量达到历史新高。与此同时随着全球气候变暖速度的加快,国际上减排的呼声也越来越高,而短期内我国碳排放量很难降下来,处于工业化关键阶段的我国不能为了减排而牺牲掉经济的发展,我们更应该在淘汰落后产能、整合优势资源、提高行业效能方面下功夫。位于祖国西南方向的云南省,有着我国乃至全球重要的生态屏障和巨大基因宝库,且是经济欠发达的典型代表,过快
会展旅游产业被认为是继金融、贸易之后的最具有发展前景的产业之一，国际上关于会展业1：10的产业带动效应，令国内许多大中城市纷纷兴建会议展览馆，同时将自己定位为会展旅游之都
分析和讨论了当前数字图书馆的用户管理模式和用户服务现状 ,提出了新的用户管理模式和用户服务模式 ,认为数字图书馆合理的用户管理模式是 IP验证加防火墙隔离方式与用户认
H建设工程质量检测公司是一家为钢结构建设工程各相关方提供质量检测的第三方检测公司,经过5年的发展,公司在钢结构检测技术、市场拓展等方面取得了一定的进步,但由于其成立
卫矛科植物在生殖构造上有一个显著的特征,是其多数种类的种子具有各式假种皮和种皮的结构。前人对该科假种皮的研究主要集中于肉质全包种子的种类,而种皮研究迄今尚未有专门
为了研究超高层建筑横风向气动刚度,进行了多自由度气弹模型试验,以直接测量模型在不同风速下的振动频率,用该频率相对于自振频率的改变量作为气动刚度的评估指标。分析了结
如今,环境污染和能源危机已经制约了人类向前发展,成为亟需解决的重要问题。我国作为农业大国,农作物秸秆中稻秆年均2.3亿t,而目前秸秆的主要使用途径依旧是焚烧供能、堆肥还
新课程改革倡导要深切关注学生的发展，要在课程的整个过程中真正确立学生作为学习者的主体地位．笔者认为，这一重要理念实质上为我们在两个方面确立了前进的突破口：第一，要在整个数
背景和目的：肿瘤的血管生成(angiogenesis)在实体肿瘤发生、发展、浸润及转移的各阶段皆起着重要的作用，并显著影响肿瘤的生物学行为和预后。动态灌注磁共振成像可以为临床提供