【摘 要】
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为了解决单臂空间机器人在轨服务任务中机械臂末端位姿控制精度有限的问题，提出了一种空间机器人多臂精准协同控制方法，该方法以3条7自由度机械臂的空间机器人（SR）为研究对象，利用
【机 构】
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上海航天控制技术研究所,上海市空间智能控制技术重点实验室,北京航空航天大学宇航学院
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为了解决单臂空间机器人在轨服务任务中机械臂末端位姿控制精度有限的问题，提出了一种空间机器人多臂精准协同控制方法，该方法以3条7自由度机械臂的空间机器人（SR）为研究对象，利用Kane方法建立了具有通用性的SR动力学模型，该模型包括本体动力学方程与各条机械臂动力学方程两部分；在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理论，设计了SR捕获目标过程中机械臂各关节的轨迹跟踪控制律，克服了机械臂的运动抖动问题．仿真结果表明，该方法可保证机械臂末端按照期望的轨迹运动，并且能提高机械臂末端位姿控制精度．
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