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从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发，简要介绍了机器人末端适从方式，提出了基于刚度矩阵的适从表达方案，设计并制作出具有良好适从特性的螺钉柔顺夹持器，实验结果表明，该夹持器所具有的较宽位姿适从范围为机器人螺钉柔性装配的实施打下了良好基础。
用于机器人螺钉柔性装配的夹持器
【摘 要】
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从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发，简要介绍了机器人末端适从方式，提出了基于刚度矩阵的适从表达方案，设计并制作出具有良好适从特性的螺钉柔顺夹持器，实验结果表明，该
【机 构】
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华南理工大学机电工程系!广东广州510640
【出 处】
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光学精密工程
【发表日期】
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2000年1期
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