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提出了一种靠离泊操纵的数学模型，该模型吸取了日本ＭＭＧ分离建模的思想，以船、桨、舵单独性能为基础，并考虑其各部分之间的相互干涉．同时考虑到靠离泊的船舶运动为低速、大漂角的特点，对作用于船体上流体力及桨、舵力都提出了相应的算法，并且还给出了附属操纵设备——拖轮力、缆绳及锚链张力的实用算法．该模型已成功地应用于基于电子海图的船舶操纵模拟器，经有关船长、引水员及专家的验证，效果良好