【摘 要】
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针对连通二部图结构下的一阶多智能体系统,考虑有无时滞两种情形下多智能体的加权分组一致问题.设计一类基于竞争关系的分散协调控制协议,利用矩阵论和代数图论等有利工具,使
【机 构】
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山东大学控制科学与工程学院,山东师范大学信息科学与工程学院,
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针对连通二部图结构下的一阶多智能体系统,考虑有无时滞两种情形下多智能体的加权分组一致问题.设计一类基于竞争关系的分散协调控制协议,利用矩阵论和代数图论等有利工具,使得在该控制协议下,多智能体系统均可全局收敛到任意指定的加权一致状态.针对系统存在时滞的情形,运用圆盘定理和广义奈氏准则,得到系统达到收敛时可能容忍的最大时延上界.仿真实例较好地验证了所得出结论的正确性.
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