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期刊论文
基于PLC的液压机械臂控制技术研究
基于PLC的液压机械臂控制技术研究
来源 :科技视界 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jh_fan88
【摘 要】
:
针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算法的速度闭环控制及位置闭环控制,最终实现了
【作 者】
:
杨永江
【机 构】
:
中国铁建高新装备股份有限公司
【出 处】
:
科技视界
【发表日期】
:
2020年19期
【关键词】
:
液压机械臂
机器人运动学
同步运动
PID闭环控制
Hydraulic mechanical armRobot kinematicsSynchronized m
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针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算法的速度闭环控制及位置闭环控制,最终实现了机械臂末端装置水平及垂直位移。
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