基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法

来源 :计算机技术与发展 | 被引量 : 0次 | 上传用户：huangyi101

【摘要】

：

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)被认为是机器人自主运动的核心技术。针对目前的RGB-D SLAM算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的RGB-D SLAM算法。提取RGB图像的ORB特征描述子,然后利用BoW(bag of word)模型缩小特征描述子的匹配范围从而提高算法的实时性;接着采用PROSAC算法结合PnP

【作者】

：

荆树旭卢鹏宇翟晓惠高涛

【机构】

：

长安大学信息工程学院

【出处】

：

计算机技术与发展

【发表日期】

：

2021年04期

【关键词】

：

RGB-D SLAM BoW模型 PROSAC算法回环检测位姿图优化网格地图 RGB-D SLAM BoW model PROSAC alg

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