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轮-地摩擦因数是对车辆控制尤其是车辆主动安全控制系统非常重要的一个量，但现有的方法却很难对其准确地测量．在介绍Brash轮胎模型的基础上，针对轮胎侧偏特性做了不同载荷下的单轮台架试验，验证了轮胎模型的准确性．在深入分析电动助力转向系统（EPS）动力学特性的基础上，利用EPS自带传感器测量了转向系总的回正力矩，并推导出了最大回正力矩与轮-地摩擦因数间的线性关系．通过提出3个假设，理论推导了利用现有传感器判断回正力矩峰值时刻的方法并进一步提出了轮-地摩擦因数的最大回正力矩估计算法（MAMM）．通过多种工况下的