【摘 要】
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目前轮毂装卸是采用人工装卸,由于轮毂的重量和尺寸,人工装卸效率低、劳动强度大,而现有的轮毂装置太过昂贵,亟需设计一种价格便宜的轮毂自动装卸机械臂。通过几何与动力学分
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目前轮毂装卸是采用人工装卸,由于轮毂的重量和尺寸,人工装卸效率低、劳动强度大,而现有的轮毂装置太过昂贵,亟需设计一种价格便宜的轮毂自动装卸机械臂。通过几何与动力学分析,确定轮毂装卸机械臂是由升降机构和具有高度差的剪叉式组合机构构成。剪叉式组合机构中的刚性传递机构完成了轮毂的抓取,柔性传递机构完成了输送。升降系统采用平行机构,组成平行传动装置,实现平台的平稳升降,避免运行过程中的抖动、跑偏、产生卡死现象,确保装卸手的水平定位精度。
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