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提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMoment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.
基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法
【摘 要】
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提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMoment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2005年3期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)
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