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伺服电机闭环控制系统包括三部分,分别是电流环、速度环和位置环。推算出了位置控制器参数的计算式,这一切是在频域分析的基础上进行的。在实际背景下,通过提前设置理想的相位裕度和开环截止频率,再使用本文所提出方法,可计算得到P+D前馈控制器参数,而且可以对算出的P+D前馈参数的性能进行预评估。本文用较多的仿真证实了所提出方法的正确性。