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利用并联机构的动力学模型,对机构在笛卡儿坐标中基于驱动器空间限制的速度规划算法进行了研究,提出了基于驱动器空间限制的S形速度规划算法.该算法不仅考虑了运动中的速度和加速度,还考虑了加速度的变化即加加速度,从而得到更为精确的速度规划.仿真实验表明,S形速度规划算法在笛卡儿坐标中能够获得具有更好的位置和速度跟踪性能的高速高精度运动.