【摘 要】
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储油罐检测机器人技术发展较快，但缺乏合理的性能评价方法。为此，本文构建了统一的储油罐检测机器人性能评价指标体系，提出了一种以序关系分析（G1）法和基于层间相关性赋权法（CRITIC）确定权重、引入功效系数法与虚拟云改进云模型的综合评价方法。建立7个机器人的指标数据集，通过序号总和理论与众数理论与多种评价方法作对比。结果表明云模型的评价方法有效性测度更高，且机器人的性能大多处于中等水平，还有很大的改
【基金项目】
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国家重点研发计划（2019YFB1310704）；
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储油罐检测机器人技术发展较快，但缺乏合理的性能评价方法。为此，本文构建了统一的储油罐检测机器人性能评价指标体系，提出了一种以序关系分析（G1）法和基于层间相关性赋权法（CRITIC）确定权重、引入功效系数法与虚拟云改进云模型的综合评价方法。建立7个机器人的指标数据集，通过序号总和理论与众数理论与多种评价方法作对比。结果表明云模型的评价方法有效性测度更高，且机器人的性能大多处于中等水平，还有很大的改进空间。
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