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本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络（CMAC）的输入．根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值，使网络最终逼近仿人机器人的逆模型．从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系。避免了传统解析方法面临的计算量大、解不唯一的问题。MATLAB仿真结果表明，利用CMAC对仿人机器人的逆运动学问题求解，可以保证机器人位姿较好地跟踪给定的参考轨迹，说明CMAC能够逼近仿人机器人的逆运动学模型。