中世纪波斯地区的索尔特里琴（Psaltery）是一种拨弦乐器，是当时的宗教和贵族等社会群体中最受欢迎的一种乐器。它的外形呈三角形，在三角形的琴箱上张弦，演奏方式可以一只手持琴一只手弹奏，也可以把琴放在腿上，用双手来演奏。它的发音原理启迪了人们制造拨弦古钢琴的灵感。
　　拨弦古钢琴大约产生于14世纪的英国，在17世纪至18世纪盛行于欧洲，它与击弦古钢琴同时流行了一二百年。现存有两架最早的拨弦古钢琴实物，一架是由意大利拨弦古钢琴制造师歇罗尼姆斯·波洛尼尼西斯（Hieronymus Bononienisis）在1521年制造的拨弦古钢琴，另一架是由意大利拨弦古钢琴制造师弗朗西斯库斯·德·波拉鲁皮斯（Franciscus de Poraluois）在1523年制造的小型拨弦古钢琴。
　　拨弦古钢琴比击弦古钢琴的机械构造要复杂。它在琴体外形、琴弦排列及音板等发音机构方面，更接近现代的三角钢琴。它的琴弦与琴键呈同向或斜向排列。每个键操纵一副称做“顶杆”（jack）的机械装置，其上装有一个在枢轴上可转动的舌条，舌条上装有皮革拨子或羽管拨子。手指按下琴键时，顶杆立即上跳，带动舌条上的拨子拨动琴弦发音；放开琴键时，顶杆下落，借弹簧的移位使舌条在枢轴上向后转动，让拨子由弦旁不出声地通过而下落。当顶杆回归原位时，其上的毛毡制音器制止琴弦的振动。（牛津简明音乐词典 人民音乐出版社 第四版 第509页）从18世纪以后，拨弦古钢琴逐渐发展成为拥有踏板和双层键盘的新类型。两层键盘拨子采用不同的材料制成，能发出不同的音色，每层键盘之间装有连接器，由音栓来调节音量的增减。音栓最初靠手控制，后来改为用脚踏板控制。拨弦古钢琴的音量比击弦古钢琴要大得多，音域也分为三至五个八度不等。
　　拨弦古钢琴的音色明亮辉煌、声音清晰细腻，使它特别适宜演奏华彩性、舞蹈性的乐段，它是演奏巴洛克和古典主义初期音乐作品的理想乐器。但是，它的发音原理不是靠手指触键来控制音量和音色，所以弹奏出渐强、减弱几乎是不可能的，只能通过阶梯式的音量改变来形成对比，所以那个时期的作品大多采用各种不同的装饰音来达到音乐表现的目的（如用颤音来延长音符时值，用波音来表现重音等）。
　　意大利的拨弦古钢琴制造技术一直领导着欧洲的乐器制作潮流。它的基本设计模式和制造技术一直被沿用了两个多世纪。意大利的拨弦古钢琴共鸣清晰洪亮，音色透明，琴身还加装一个彩绘或皮套外箱。早在16世纪，它就风靡整个欧洲大陆，经常在各国王宫里进行演奏。法国的拨弦古钢琴音箱上常镶有金叶条纹，有时借用中国式纹样，箱板和琴盖上也加上许多彩绘，整个琴身装饰得极为精美、华丽。18世纪的英国制琴师用精美复杂的镶嵌来装饰音箱，比彩绘更加精致、高贵。