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芬兰坦佩雷技术大学的Tapio Virvalo 和Harri Koskinen 指出,在控制机器人之类的机器时,电一气伺服系统可以取代液压系统。但以前所做的大多数研究中,使用较小的气缸。他们已经研究了包括使用较大气缸的一些问题,并提出了一种处理在设计这种伺服系统中出现的稍为复杂问题的满意方法。仅需稍作简化,就能建立一个非线性的气动伺服系统模型,并用于调节器定时。