【摘 要】
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分析了在复杂多变的采煤工况条件下,液压支架位姿空间内变量受到驱动空间变量的耦合影响以及位姿解算应用存在的问题,设计一种基于BP神经网络的位姿空间到驱动空间的非线性转
【机 构】
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中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
【基金项目】
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江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJB460027)
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分析了在复杂多变的采煤工况条件下,液压支架位姿空间内变量受到驱动空间变量的耦合影响以及位姿解算应用存在的问题,设计一种基于BP神经网络的位姿空间到驱动空间的非线性转换模型,通过正向运动建立训练数据集,构造逆运动模型,能够精准快速的实现其位姿运动学计算,从而实时检测液压支架支护位姿。实验仿真结果表明,该方法控制支架位姿相对于传统方法,快速精确,提升了工作效率,为感知和调控支护位姿与跟机调控提供理论支撑。
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