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阐述了水下定位系统的研究意义和基本分类，介绍了船载式水声跟踪系统的定位原理、实现方法，以及优点和不足之处，给出定位计算及姿态修正公式。针对声速、基阵孔径、时延值和姿态角等参数对系统产生的误差，进行理论公式推导和分析，最后给出系统误差公式。结合误差公式和随机误差理论，分析了跟踪系统的定位误差来源，并给出减小误差的基本方法。