【摘 要】
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工业机器人系统由大量的关节驱动装置来实现自身运动和各种动作，机器人的关节控制是工业机器人系统控制中最基本和核心的控制过程．针对机器人关节控制的非线性、时变性和不确定
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工业机器人系统由大量的关节驱动装置来实现自身运动和各种动作，机器人的关节控制是工业机器人系统控制中最基本和核心的控制过程．针对机器人关节控制的非线性、时变性和不确定性的特点，研究应用定量反馈理论（QFT）对工业机器人的关节进行控制的方法，并使得设计的控制器具备较好的抗干扰性和鲁棒性．通过分析验证可知，使用QFT设计的控制器完全能够满足设计要求，十分适合于工业机器人关节控制，且易于工程实现．
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