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采用内部传感器(压电式陀螺仪角速度计和雷达式速度计)来检测行走车的角速度和速度,通过对检测量的积分可分别得到方向角和移动距离,并可由位置计算模型获得行走车的方位。考虑到农业环境内车辆的纵摇和横摇的影响,使用3个角速度计构成相互垂直的直角坐标系,依此对角速度进行修正。该位置检测系统获得了较好的检测精度。